
Hace 200 millones de años, al tiempo que aparecieron
los primeros dinosaurios, surgieron también las primeras criaturas con pelos y manos, de tamaño parecido a una musaraña. Poseían dientes afilados y, probablemente hábitos nocturnos. Se alimentaban de insectos y gusanos y complementaban su dieta con frutos y, eventualmente, con huevos. Su metabolismo les permitía un buen control de su temperatura corporal. Fueron los primeros mamíferos.
Durante 130 millones de años, la omnipresencia de los reptiles de gran tamaño dificultó la aparición de mamíferos grandes, aunque durante ese tiempo se fue perfeccionando el modelo de reproducción. Las hembras de los mamíferos adquirieron gran útero que permitía un desarrollo sostenido de los embriones y apareció la placenta como elemento importante en el mamtenimiento del desarrollo fetal.
Estos mamíferos sobrevivieron comparativamente bien a la gran crisis que se produjo al final de la Era Secundaria, mientras que todos los reptiles terrestres de gran tamaño desaparecieron.
En ese momento, los mamíferos pudieron ocupar nichos ecológicos que habían dejado libres los grandes reptiles y comenzaron a aumentar de tamaño, produciéndose un episodio muy rápido de radiación adaptativa, con la consiguiente diversificación de los mamíferos. Un grupo pequeño de animales,los primates, se adaptó a la vida en los árboles. La mayoría de las características del grupo pertenece a la adaptación a la vida arbórea.